機器人直線關(guān)節(jié)模組測試系統(tǒng)

一、機器人直線關(guān)節(jié)模組測試系統(tǒng)簡介

機器人直線關(guān)節(jié)模組測試系統(tǒng)滿足所有人形機器人用直線關(guān)節(jié)的測試要求。

直線關(guān)節(jié)模組測試系統(tǒng)具備高精度位移傳感器和動態(tài)力傳感器，能夠?qū)崟r監(jiān)測直線關(guān)節(jié)在不同負(fù)載下的運動精度、重復(fù)定位誤差以及的傳動效率、扭矩波動等關(guān)鍵參數(shù)。

測試系統(tǒng)運行時，通過精密的直線伺服控制系統(tǒng)實現(xiàn)平穩(wěn)的速度調(diào)節(jié)，從低速到高速的多工況測試均能穩(wěn)定完成，確保測試數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性。同時，關(guān)節(jié)模組測試系統(tǒng)配備直觀的觸摸屏操作界面，可預(yù)設(shè)多種測試程序，自動記錄測試過程中的各項數(shù)據(jù)并生成詳細(xì)的分析報告，為推桿關(guān)節(jié)和的性能評估提供全面的技術(shù)支持。

二、機器人直線關(guān)節(jié)模組測試系統(tǒng)軟件介紹

直線關(guān)節(jié)模組測試系統(tǒng)的軟件模塊可以在測試前根據(jù)直線模組/絲杠的參數(shù)及測試要求，對控制器的各項參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。

該測試軟件模塊是測控制系統(tǒng)運行與操作的核心操控軟件模塊，包含測試參數(shù)設(shè)置、測試項目編排、報警設(shè)置、測試操作與控制、測試過程數(shù)據(jù)及曲線的在線監(jiān)控、測試數(shù)據(jù)輸出及保存等。

測試可分自動測試及手動測試，自動測試可把編輯的所有測試項目按照順序逐一自動測試，手動測試可測試測試項目中的任意一個測試。

該測試軟件模塊可以直接跟關(guān)節(jié)的控制器進(jìn)行通訊，控制關(guān)節(jié)和電機的運行。通訊協(xié)議包含，485協(xié)議/232協(xié)議/CANFD/CANopen/EtherCAT等協(xié)議。

人形機器人關(guān)節(jié)模組檢測系統(tǒng)獨立分析軟件，填補行業(yè)空白。研究解決分析軟件算法集中，滿足集成各類關(guān)節(jié)模組檢測算法，包括：階躍響應(yīng)、頻帶寬度、三角加權(quán)濾波算法、正弦修正算法、傅里葉階次分析算法及國際領(lǐng)先公司的特殊算法，具備一鍵式切換各類測試項目功能，并可一鍵式輸出測試報告?？蓮撵o態(tài)和動態(tài)不同維度對測試結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)計算和分析，將關(guān)節(jié)模組實際性能與設(shè)計仿真進(jìn)行對比，得出其中的差異，為關(guān)節(jié)模組的設(shè)計開發(fā)提供數(shù)據(jù)支撐。

該數(shù)據(jù)分析模塊，可以導(dǎo)入與導(dǎo)出、瀏覽和分析測量數(shù)據(jù)、并生成測試報告進(jìn)行歸檔。具有強大的測量數(shù)據(jù)分析、可視化以及報告編制等功能，支持多種數(shù)據(jù)文檔格式。

研發(fā)人員通過“一鍵選擇測試項目”即可觸發(fā)算法自動運行——系統(tǒng)先對檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行降噪、修正與階次分解，再依據(jù)預(yù)設(shè)的行業(yè)規(guī)范與設(shè)計指標(biāo)模板，自動填充靜態(tài)（如轉(zhuǎn)矩密度基準(zhǔn)值偏差）、動態(tài)（如高沖擊載荷下穩(wěn)定性波動）分析結(jié)果，生成32大項的分析報告。